บล็อคหน่วงเวลา (หน่วยเป็นมิลลิวินาที ms)

สั่งให้สมองกลของหุ่นยนต์ "หยุดรอชั่วคราว" ตามเวลาที่ใส่ในช่อง ก่อนที่จะข้ามไปทำงานบล็อคถัดไปที่ต่ออยู่ด้านล่าง

📝 ตัวอย่างโค้ด C++ ที่โปรแกรมแปลงออกมา:

fd(80);         // สั่งมอเตอร์เดินหน้าความเร็ว 80%
delay(1000);     // หน่วงเวลา 1000 ms (หุ่นยนต์จะวิ่งไปข้างหน้านาน 1 วินาที)
ao();            // สั่งดับมอเตอร์ทุกตัวเพื่อหยุดสนิท

บล็อคอ่านเวลาสะสม (คืนค่าเป็นตัวเลข ms)

เปรียบเสมือน "นาฬิกาจับเวลา" ในตัวหุ่นยนต์ ทันทีที่เรากดปุ่ม RUN ปุ๊บ นาฬิกานี้จะเริ่มนับเวลาตั้งแต่ 0, 1, 2, 3... มิลลิวินาที สะสมขึ้นเรื่อยๆ ตลอดเวลาที่หุ่นยนต์กำลังทำงาน

🎯 ประโยชน์ที่นิยมใช้ในการแข่งขันจริง:

คำสั่งอะไรก็ตามที่นำมาใส่ไว้ในช่องของบล็อคนี้ หุ่นยนต์จะ ทำซ้ำไปเรื่อยๆ ตลอดเวลาไม่มีวันหยุด จนกว่าผู้ใช้จะกดปุ่มสีแดง Reset หรือ Stop

🎯 เหมาะสำหรับ: นำไปวางใน void setup() เพื่อสร้างระบบเดินตามเส้น หรือระบบเดินหลบกำแพงอัตโนมัติ

while (true) {
  // คำสั่งข้างในนี้จะทำงานวนรอบไม่รู้จบ
}

หุ่นยนต์จะตรวจดูก่อนว่าเงื่อนไขในช่องด้านบน "ยังเป็นจริงอยู่ไหม?" ถ้าจริง จะลงไปทำคำสั่งในช่อง 1 รอบ แล้วกลับขึ้นมาตรวจเงื่อนไขใหม่เรื่อยๆ จนกว่าเงื่อนไขจะกลายเป็นเท็จ จึงจะยอมหลุดออกจากลูป

สั่งให้หุ่นยนต์ทำงานข้างในวนไปเรื่อยๆ "จนกระทั่งเจอเหตุการณ์เป้าหมาย" แล้วจึงหยุด (เข้าใจง่ายเหมือนคำพูดมนุษย์ เช่น "เดินหน้าไปเรื่อยๆ จนกว่าจะเจอเส้นดำ")

สั่งให้คำสั่งภายในทำงานซ้ำตามจำนวนตัวเลขที่ระบุ เช่น ใส่เลข 4 ก็จะทำงานวนข้างใน 4 รอบเป๊ะๆ แล้วจบการทำงาน

🎯 ตัวอย่างการใช้จริง: สั่งยิงปล่อยลูกบาศก์ภารกิจ 4 ลูกลงโซนภารกิจ โดยใส่คำสั่ง [ยิงกล่อง kickF()] ไว้ข้างในลูป 4 รอบ

for (int count = 0; count < 4; count++) {
  kickF();         // ยิงปล่อยกล่องภารกิจด้านหน้า
  delay(200);
}

วนซ้ำโดยมี "ตัวแปร" (เช่น ตัวแปร i) คอยนับตัวเลขจากค่าเริ่มต้นไปถึงค่าสิ้นสุด และเพิ่มค่าขึ้นทีละสเต็ปในแต่ละรอบ

🎯 ตัวอย่างการใช้จริง: การเร่งความเร็วมอเตอร์อย่างนุ่มนวล (Soft Start) เช่น เริ่มจากความเร็ว 20 ไปถึง 100 เพิ่มทีละ 10

// เร่งความเร็วจาก 20% ถึง 100% ทีละ 10%
for (int i = 20; i <= 100; i += 10) {
  fd(i);
  delay(100);
}

ใน RazorRobot Simulator และการแข่งขันหุ่นยนต์จริง ระบบจะอ้างอิงทิศทางสนามด้วยมุมองศาเข็มทิศสัมบูรณ์ (0°–360°) โดยการเลือกใช้ "หน้าหุ่นยนต์" หรือ "หลังหุ่นยนต์" เป็นแกนนำทาง จะมีองศาที่สอดคล้องกันดังนี้:

รูปที่ 1: แผนผังเปรียบเทียบองศาการเคลื่อนที่ระหว่างการใช้หน้าหุ่นยนต์เดิน (ซ้าย) และการใช้หลังหุ่นยนต์เดิน (ขวา)

สั่งให้หุ่นยนต์วิ่งตรงไปยังมุมองศาเป้าหมาย โดยระบบจะใช้เซนเซอร์ไจโรสโคปและสมการ PID คอยคำนวณปรับแต่งความเร็วมอเตอร์ซ้าย-ขวาแบบเรียลไทม์ ทำให้หุ่นยนต์วิ่งเป็นเส้นตรงได้อย่างสมบูรณ์แบบ แม้พื้นสนามจะลื่นหรือมีแรงสั่นสะเทือน

สั่งให้หุ่นยนต์เลี้ยวโค้งเข้าหามุมองศาเป้าหมายด้วยการหักความเร็วสองล้อให้ต่างกัน (ล้อด้านในโค้งหมุนช้า ล้อด้านนอกโค้งหมุนเร็ว) ทำให้เข้าโค้งได้อย่างนุ่มนวลและรักษาความเร็วไว้ได้ต่อเนื่อง

สั่งให้หุ่นยนต์หมุนเปลี่ยนทิศทาง ณ จุดเดิมโดยที่ตำแหน่งกึ่งกลางหุ่นไม่ขยับ (ล้อสองฝั่งหมุนสวนทางกัน) ระบบจะเลือกทิศทางการหมุนที่สั้นที่สุดไปยังองศาเป้าหมายโดยอัตโนมัติ

ตัวอย่างการเขียนโค้ดสั่งให้หุ่นยนต์วิ่งตรงไปข้างหน้าด้วย MOVE_LOOP แล้วตรวจจับเซนเซอร์เส้น A0 ตลอดเวลา เมื่อเจอเส้นดำจะหยุดและเลี้ยวทันที:

void setup() {
  // ตั้งค่าเริ่มต้น
}

void loop() {
  // ตรวจสอบว่าเซนเซอร์ A0 เจอเส้นดำหรือยัง (ค่าน้อยกว่า 500 คือสีดำ)
  if (analogRead(A0) < 500) {
    ao();                   // หยุดมอเตอร์ทันทีเมื่อเจอเส้นดำ
    delay(200);
    razorSpin(1, 90, 80, 30, 3, 2000); // หมุนตัวไปทางขวา 90 องศา
  } else {
    // หากยังไม่เจอเส้นดำ ให้วิ่งเกาะทิศ 0 องศาต่อไป
    razorMoveLoop(1, 0, 30, 60, 1.0, 0.0);
  }
}

บล็อคคำสั่งยิงกล่องอยู่ในแถบเครื่องมือสีส้ม MOTOR หรือพิมพ์คำสั่งภาษา C++ ได้โดยตรง:

📝 ตัวอย่างโค้ด: ขับไปหน้าโซน 1 ➔ ยิงกล่อง ➔ วิ่งเข้าเส้นชัย

void setup() {
  // 1. วิ่งตรง 1 วินาทีไปจอดหน้าโซนเขียว
  razorMove(1, 0, 60, 1000, 1.0, 0.0, 0.05, 0, 0, 20);
  ao();
  delay(200);

  // 2. ยิงปล่อยลูกบาศก์ด้านหน้า 1 ลูก
  kickF();
  delay(300);   // หน่วงเวลาให้กล่องตกถึงพื้น

  // 3. เลี้ยวขวา 90 องศา แล้ววิ่งเข้าเส้นชัย Finish
  razorSpin(1, 90, 80, 30, 3, 2000);
  razorMove(1, 90, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 0, 0, 20);
  ao();
}

void loop() {}

RAZOR-S3 ติดตั้งเซนเซอร์ตรวจจับเส้นแบบอินฟราเรด (IR Line Sensors) จำนวน 4 พินหลักที่ใช้งานบ่อยที่สุด:

เมื่อใช้คำสั่ง analogRead(A0) ค่าที่ส่งกลับมาจะมีค่าตั้งแต่ 0 ถึง 1023:

ตัวอย่างโค้ด: เดินหน้าค้นหาเส้นตัดสี่แยกแล้วหยุดสนิท

void setup() {
  // วิ่งเดินหน้าด้วยความเร็ว 60%
  fd(60);

  // วนรอจนกระทั่งทั้ง A0 และ A1 เจอเส้นดำพร้อมกัน
  while (!(analogRead(A0) < 500 && analogRead(A1) < 500)) {
    delay(5); // หน่วงเวลาอ่านซ้ำสั้นๆ
  }

  // เมื่อถึงเส้นตัด ให้หยุดและดับมอเตอร์
  ao();
}

void loop() {}

ในการแข่งขัน Quick Box Drop เมื่อหุ่นยนต์วิ่งเข้าไปอยู่ในพื้นที่ Drop Zone 1, 2, 3 หรือ 4 สามารถสั่งปล่อยลูกบาศก์เพื่อทำคะแนนได้ด้วยคำสั่ง:

void setup() {
  // 1. วิ่งตรงไปข้างหน้า (ทิศ 0°) ด้วยความเร็ว 70 เป็นเวลา 1500 ms
  razorMove(1, 0, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 200, 200, 30);
  
  // 2. ยิงปล่อยลูกบาศก์ด้านหน้าลงใน Drop Zone
  kick_front();
  delay(500);
  
  // 3. หมุนตัวกลับหลัง 180° อยู่กับที่
  razorTurn(1, 180, 80, 30, 3, 2000);
  
  // 4. วิ่งตรงกลับมา (ล็อคทิศทาง 180°) เป็นเวลา 1500 ms
  razorMove(1, 180, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 200, 200, 30);
  
  // 5. หยุดมอเตอร์สนิท
  ao();
}

void loop() {
  // จบภารกิจ ไม่ต้องทำอะไรใน loop
}

ด้านหน้า 8 ตัว (A0–A7) สำหรับเดินหน้าตามเส้น และด้านหลัง 8 ตัว (A8–A15) สำหรับถอยหลังตามเส้นด้วยระบบ PID ความแม่นยำสูง

ใช้คำสั่ง linePID(speed, kp, kd) ในการเกาะเส้นอย่างเรียบเนียนโดยไม่หลุดโค้ง