บล็อคหน่วงเวลา (หน่วยเป็นมิลลิวินาที ms)

สั่งให้สมองกลของหุ่นยนต์ "หยุดรอชั่วคราว" ตามเวลาที่ใส่ในช่อง ก่อนที่จะข้ามไปทำงานบล็อคถัดไปที่ต่ออยู่ด้านล่าง

📝 ตัวอย่างโค้ด C++ ที่โปรแกรมแปลงออกมา:

fd(80);         // สั่งมอเตอร์เดินหน้าความเร็ว 80%
delay(1000);     // หน่วงเวลา 1000 ms (หุ่นยนต์จะวิ่งไปข้างหน้านาน 1 วินาที)
ao();            // สั่งดับมอเตอร์ทุกตัวเพื่อหยุดสนิท

บล็อคอ่านเวลาสะสม (คืนค่าเป็นตัวเลข ms)

เปรียบเสมือน "นาฬิกาจับเวลา" ในตัวหุ่นยนต์ ทันทีที่เรากดปุ่ม RUN ปุ๊บ นาฬิกานี้จะเริ่มนับเวลาตั้งแต่ 0, 1, 2, 3... มิลลิวินาที สะสมขึ้นเรื่อยๆ ตลอดเวลาที่หุ่นยนต์กำลังทำงาน

🎯 ประโยชน์ที่นิยมใช้ในการแข่งขันจริง:

คำสั่งอะไรก็ตามที่นำมาใส่ไว้ในช่องของบล็อคนี้ หุ่นยนต์จะ ทำซ้ำไปเรื่อยๆ ตลอดเวลาไม่มีวันหยุด จนกว่าผู้ใช้จะกดปุ่มสีแดง Reset หรือ Stop

🎯 เหมาะสำหรับ: นำไปวางใน void setup() เพื่อสร้างระบบเดินตามเส้น หรือระบบเดินหลบกำแพงอัตโนมัติ

while (true) {
  // คำสั่งข้างในนี้จะทำงานวนรอบไม่รู้จบ
}

หุ่นยนต์จะตรวจดูก่อนว่าเงื่อนไขในช่องด้านบน "ยังเป็นจริงอยู่ไหม?" ถ้าจริง จะลงไปทำคำสั่งในช่อง 1 รอบ แล้วกลับขึ้นมาตรวจเงื่อนไขใหม่เรื่อยๆ จนกว่าเงื่อนไขจะกลายเป็นเท็จ จึงจะยอมหลุดออกจากลูป

สั่งให้หุ่นยนต์ทำงานข้างในวนไปเรื่อยๆ "จนกระทั่งเจอเหตุการณ์เป้าหมาย" แล้วจึงหยุด (เข้าใจง่ายเหมือนคำพูดมนุษย์ เช่น "เดินหน้าไปเรื่อยๆ จนกว่าจะเจอเส้นดำ")

สั่งให้คำสั่งภายในทำงานซ้ำตามจำนวนตัวเลขที่ระบุ เช่น ใส่เลข 4 ก็จะทำงานวนข้างใน 4 รอบเป๊ะๆ แล้วจบการทำงาน

🎯 ตัวอย่างการใช้จริง: สั่งยิงปล่อยลูกบาศก์ภารกิจ 4 ลูกลงโซนภารกิจ โดยใส่คำสั่ง [ยิงกล่อง kickF()] ไว้ข้างในลูป 4 รอบ

for (int count = 0; count < 4; count++) {
  kickF();         // ยิงปล่อยกล่องภารกิจด้านหน้า
  delay(200);
}

วนซ้ำโดยมี "ตัวแปร" (เช่น ตัวแปร i) คอยนับตัวเลขจากค่าเริ่มต้นไปถึงค่าสิ้นสุด และเพิ่มค่าขึ้นทีละสเต็ปในแต่ละรอบ

🎯 ตัวอย่างการใช้จริง: การเร่งความเร็วมอเตอร์อย่างนุ่มนวล (Soft Start) เช่น เริ่มจากความเร็ว 20 ไปถึง 100 เพิ่มทีละ 10

// เร่งความเร็วจาก 20% ถึง 100% ทีละ 10%
for (int i = 20; i <= 100; i += 10) {
  fd(i);
  delay(100);
}

ใน RazorRobot Simulator และการแข่งขันหุ่นยนต์จริง ระบบจะอ้างอิงทิศทางสนามด้วยมุมองศาเข็มทิศสัมบูรณ์ (0°–360°) โดยการเลือกใช้ "หน้าหุ่นยนต์" หรือ "หลังหุ่นยนต์" เป็นแกนนำทาง จะมีองศาที่สอดคล้องกันดังนี้:

รูปที่ 1: แผนผังเปรียบเทียบองศาการเคลื่อนที่ระหว่างการใช้หน้าหุ่นยนต์เดิน (ซ้าย) และการใช้หลังหุ่นยนต์เดิน (ขวา)

สั่งให้หุ่นยนต์วิ่งตรงไปยังมุมองศาเป้าหมาย โดยระบบจะใช้เซนเซอร์ไจโรสโคปและสมการ PID คอยคำนวณปรับแต่งความเร็วมอเตอร์ซ้าย-ขวาแบบเรียลไทม์ ทำให้หุ่นยนต์วิ่งเป็นเส้นตรงได้อย่างสมบูรณ์แบบ แม้พื้นสนามจะลื่นหรือมีแรงสั่นสะเทือน

สั่งให้หุ่นยนต์เลี้ยวโค้งเข้าหามุมองศาเป้าหมายด้วยการหักความเร็วสองล้อให้ต่างกัน (ล้อด้านในโค้งหมุนช้า ล้อด้านนอกโค้งหมุนเร็ว) ทำให้เข้าโค้งได้อย่างนุ่มนวลและรักษาความเร็วไว้ได้ต่อเนื่อง

สั่งให้หุ่นยนต์หมุนเปลี่ยนทิศทาง ณ จุดเดิมโดยที่ตำแหน่งกึ่งกลางหุ่นไม่ขยับ (ล้อสองฝั่งหมุนสวนทางกัน) ระบบจะเลือกทิศทางการหมุนที่สั้นที่สุดไปยังองศาเป้าหมายโดยอัตโนมัติ

ตัวอย่างการเขียนโค้ดสั่งให้หุ่นยนต์วิ่งตรงไปข้างหน้าด้วย MOVE_LOOP แล้วตรวจจับเซนเซอร์เส้น A0 ตลอดเวลา เมื่อเจอเส้นดำจะหยุดและเลี้ยวทันที:

void setup() {
  // ตั้งค่าเริ่มต้น
}

void loop() {
  // ตรวจสอบว่าเซนเซอร์ A0 เจอเส้นดำหรือยัง (ค่าน้อยกว่า 500 คือสีดำ)
  if (analogRead(A0) < 500) {
    ao();                   // หยุดมอเตอร์ทันทีเมื่อเจอเส้นดำ
    delay(200);
    razorSpin(1, 90, 80, 30, 3, 2000); // หมุนตัวไปทางขวา 90 องศา
  } else {
    // หากยังไม่เจอเส้นดำ ให้วิ่งเกาะทิศ 0 องศาต่อไป
    razorMoveLoop(1, 0, 30, 60, 1.0, 0.0);
  }
}

บล็อคคำสั่งยิงกล่องอยู่ในแถบเครื่องมือสีส้ม MOTOR หรือพิมพ์คำสั่งภาษา C++ ได้โดยตรง:

📝 ตัวอย่างโค้ด: ขับไปหน้าโซน 1 ➔ ยิงกล่อง ➔ วิ่งเข้าเส้นชัย

void setup() {
  // 1. วิ่งตรง 1 วินาทีไปจอดหน้าโซนเขียว
  razorMove(1, 0, 60, 1000, 1.0, 0.0, 0.05, 0, 0, 20);
  ao();
  delay(200);

  // 2. ยิงปล่อยลูกบาศก์ด้านหน้า 1 ลูก
  kickF();
  delay(300);   // หน่วงเวลาให้กล่องตกถึงพื้น

  // 3. เลี้ยวขวา 90 องศา แล้ววิ่งเข้าเส้นชัย Finish
  razorSpin(1, 90, 80, 30, 3, 2000);
  razorMove(1, 90, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 0, 0, 20);
  ao();
}

void loop() {}

RAZOR-S3 ติดตั้งเซนเซอร์ตรวจจับเส้นแบบอินฟราเรด (IR Line Sensors) จำนวน 4 พินหลักที่ใช้งานบ่อยที่สุด:

เมื่อใช้คำสั่ง analogRead(A0) ค่าที่ส่งกลับมาจะมีค่าตั้งแต่ 0 ถึง 1023:

ตัวอย่างโค้ด: เดินหน้าค้นหาเส้นตัดสี่แยกแล้วหยุดสนิท

void setup() {
  // วิ่งเดินหน้าด้วยความเร็ว 60%
  fd(60);

  // วนรอจนกระทั่งทั้ง A0 และ A1 เจอเส้นดำพร้อมกัน
  while (!(analogRead(A0) < 500 && analogRead(A1) < 500)) {
    delay(5); // หน่วงเวลาอ่านซ้ำสั้นๆ
  }

  // เมื่อถึงเส้นตัด ให้หยุดและดับมอเตอร์
  ao();
}

void loop() {}

ในการแข่งขัน Quick Box Drop เมื่อหุ่นยนต์วิ่งเข้าไปอยู่ในพื้นที่ Drop Zone 1, 2, 3 หรือ 4 สามารถสั่งปล่อยลูกบาศก์เพื่อทำคะแนนได้ด้วยคำสั่ง:

void setup() {
  // 1. วิ่งตรงไปข้างหน้า (ทิศ 0°) ด้วยความเร็ว 70 เป็นเวลา 1500 ms
  razorMove(1, 0, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 200, 200, 30);

  // 2. ยิงปล่อยลูกบาศก์ด้านหน้าลงใน Drop Zone
  kick_front();
  delay(500);

  // 3. หมุนตัวกลับหลัง 180° อยู่กับที่
  razorTurn(1, 180, 80, 30, 3, 2000);

  // 4. วิ่งตรงกลับมา (ล็อคทิศทาง 180°) เป็นเวลา 1500 ms
  razorMove(1, 180, 70, 1500, 1.0, 0.0, 0.05, 200, 200, 30);

  // 5. หยุดมอเตอร์สนิท
  ao();
}

void loop() {
  // จบภารกิจ ไม่ต้องทำอะไรใน loop
}

ด้านหน้า 8 ตัว (A0–A7) สำหรับเดินหน้าตามเส้น และด้านหลัง 8 ตัว (A8–A15) สำหรับถอยหลังตามเส้นด้วยระบบ PID ความแม่นยำสูง

ใช้คำสั่ง linePID(speed, kp, kd) ในการเกาะเส้นอย่างเรียบเนียนโดยไม่หลุดโค้ง

1. บันทึกงานที่กำลังทำอยู่ก่อน เพราะการเปิดตัวอย่างจะเปลี่ยนโปรเจกต์ปัจจุบัน
2. กดดาวน์โหลดไฟล์ .srazor ของตัวอย่างที่ต้องการ
3. กลับไป RazorSIM กด Open แล้วเลือกไฟล์ที่ดาวน์โหลด
4. ตรวจโหมด Blocks Mode หุ่นและสนามจะโหลดตามไฟล์ ตัวอย่างใช้สนามซ้อมอิสระและเริ่มหุ่นกลางสนาม
5. กด Reset → RUN สังเกตหุ่นและ Console ตัวอย่างใน loop ต้องกด STOP เมื่อดูเสร็จ

ภาพด้านล่างเป็นภาพจากบล็อกจริง ภายในคู่มือใช้สำหรับอ่านและเลื่อนดู หากต้องการลากหรือแก้ช่องตัวเลข ให้เปิดไฟล์ตัวอย่างใน RazorSIM

แม้คำสั่งใน setup ทำครบแล้ว ปุ่มยังอาจแสดง STOP เพราะ loop ว่างยังวนอยู่ ให้กด STOP ก่อนเปลี่ยนตัวอย่าง มอเตอร์หยุดเมื่อถึงบล็อกหยุด ไม่ได้แปลว่าโปรแกรมปิดตัวเอง

setup ทำหนึ่งครั้งเมื่อเริ่ม Run เหมาะกับชุดเดินแล้วหยุดหรือการเตรียมหุ่น ส่วน loop ทำซ้ำระหว่างที่โปรแกรมยังรัน เหมาะกับการอ่านเซนเซอร์และตรวจเงื่อนไขต่อเนื่อง

ต่อบล็อกคำสั่งเข้าในช่องของ setup/loop บล็อกคำสั่งที่วางลอยจะไม่ถูกรัน ส่วนบล็อกตัวเลขหรือเซนเซอร์ต้องเสียบเข้าช่องค่าของคำสั่ง

ตรวจว่าเปิดไฟล์ถูกตัว เลือก Blocks Mode และไม่มีบล็อกคำสั่งหลุดจาก setup/loop จากนั้น Reset ก่อน Run ตรวจช่องเวลาว่าใช้ ms และอ่านข้อความ compile ใน Console หากกด STOP แล้วเริ่มใหม่ให้ Reset เพื่อกลับตำแหน่งตั้งต้น

มุมมองสนามที่หมุนไม่เปลี่ยนศูนย์ทิศของไจโร ระยะวิ่งขึ้นกับหุ่น ความเร็ว และเวลา ค่าที่ผ่านในตัวจำลองยังต้องปรับและตรวจใหม่เมื่อใช้กับหุ่นจริง