คู่มือคำสั่ง RazorRobot
อ้างอิงคำสั่งทั้งหมดสำหรับ Simulator — มอเตอร์, เซ็นเซอร์, เวลา, คณิตศาสตร์
คำสั่งมอเตอร์
เดินหน้า / ถอยหลัง / หยุด
| คำสั่ง | พารามิเตอร์ | หน้าที่ |
|---|
| fd(speed) |
int 0–100 |
เดินหน้า สองล้อเท่ากัน |
| fd2(speedL, speedR) |
int -100–100 แต่ละล้อ |
เดินหน้า ปรับความเร็วแยกล้อซ้าย-ขวา (ค่าลบ = ล้อนั้นถอย) |
| bk(speed) |
int 0–100 |
ถอยหลัง สองล้อเท่ากัน |
| bk2(speedL, speedR) |
int 0–100 แต่ละล้อ |
ถอยหลัง ปรับความเร็วแยกล้อซ้าย-ขวา |
| ao() |
— |
หยุดมอเตอร์ทั้งหมด (all off) |
| stop_motor() |
— |
หยุดมอเตอร์ทั้งหมด (เหมือน ao) |
ล้อเดี่ยว
| คำสั่ง | พารามิเตอร์ | หน้าที่ |
|---|
| motorL(SpeedL) |
int SpeedL (-100 ถึง 100) |
สั่งมอเตอร์ซ้ายโดยตรง
บวก = หน้า | ลบ = หลัง | 0 = หยุด |
| motorR(SpeedR) |
int SpeedR (-100 ถึง 100) |
สั่งมอเตอร์ขวาโดยตรง
บวก = หน้า | ลบ = หลัง | 0 = หยุด |
fd(80); // เดินหน้า 80%
delay(1500);
fd2(80, 40); // ซ้าย 80%, ขวา 40% → เลี้ยวขวาขณะหน้า
delay(500);
bk(60); // ถอยหลัง 60%
delay(800);
ao(); // หยุด
delay(300);
การหมุน
| คำสั่ง | พารามิเตอร์ | หน้าที่ |
|---|
| sr(speed) |
int 0–100 |
หมุนขวา — ล้อซ้ายหน้า ล้อขวาหลัง (จุดหมุนกลางหุ่น) |
| sl(speed) |
int 0–100 |
หมุนซ้าย — ล้อขวาหน้า ล้อซ้ายหลัง (จุดหมุนกลางหุ่น) |
| tr(speed) |
int 0–100 |
เทินขวา — ล้อซ้ายหมุนหน้า ล้อขวาหยุด (จุดหมุนอยู่ล้อขวา) |
| tl(speed) |
int 0–100 |
เทินซ้าย — ล้อขวาหมุนหน้า ล้อซ้ายหยุด (จุดหมุนอยู่ล้อซ้าย) |
| Beep() |
— |
เสียงบัซเซอร์ (Buzzer) |
sr(speed)
หมุนขวา — จุดหมุนกลางหุ่น
ล้อซ้าย=+speed ล้อขวา=−speed
sl(speed)
หมุนซ้าย — จุดหมุนกลางหุ่น
ล้อซ้าย=−speed ล้อขวา=+speed
tr(speed)
เทินขวา — จุดหมุนที่ล้อขวา
ล้อซ้าย=+speed ล้อขวา=0
tl(speed)
เทินซ้าย — จุดหมุนที่ล้อซ้าย
ล้อซ้าย=0 ล้อขวา=+speed
sr(80); delay(500); ao(); // หมุนขวา 90°
sl(80); delay(500); ao(); // หมุนซ้าย 90°
tr(70); delay(600); ao(); // เทินขวา (วงกว้างกว่า)
💡
sr/sl — หุ่นหมุนรอบจุดกึ่งกลาง เหมาะสำหรับกลับทิศในที่แคบ
tr/tl — วงกว้างกว่า เหมาะสำหรับเลี้ยวมุมฉาก (intersection ในสนามกริด)
เซ็นเซอร์ & I/O
analogRead — เซ็นเซอร์เส้น
คืนค่า 0–1023 — ค่าต่ำ = เจอเส้นดำ, ค่าสูง = พื้นขาว
⚠️
ใช้ THRESHOLD = 500 เป็นเกณฑ์ — ค่าน้อยกว่า 500 = เส้น, มากกว่า = พื้น
#define THRESHOLD 500
int val = analogRead(A2); // อ่านเซ็นเซอร์กลาง
if (val < THRESHOLD) {
// เจอเส้นดำ
} else {
// พื้นขาว ไม่เจอเส้น
}
digitalRead — ปุ่ม / สวิตช์
| คำสั่ง | Pins ที่ใช้ได้ | ค่าที่คืน |
|---|
| analogRead(pin) |
A0–A7 (หรือ 14–21) |
int 0–1023 |
| digitalRead(pin) |
0–13 A0–A7 (หรือ 14–21) |
0 หรือ 1 (LOW / HIGH) |
| analogWrite(pin, val) |
pin PWM, val 0–255 |
ส่ง PWM ออก |
| digitalWrite(pin, val) |
0–13, val = HIGH/LOW |
ส่งดิจิทัลออก |
| pinMode(pin, mode) |
mode = INPUT / OUTPUT |
ตั้งโหมดขา |
หน่วงเวลา
| คำสั่ง | พารามิเตอร์ | หน้าที่ |
|---|
| delay(ms) |
int ms |
หยุดรอ n มิลลิวินาที 1000 ms = 1 วินาที |
| millis() |
— |
เวลาที่ผ่านมานับแต่เริ่ม (ms) — ใช้จับเวลาโดยไม่ block |
| micros() |
— |
เวลาที่ผ่านมา (microseconds) |
fd(80);
delay(2000); // วิ่งหน้า 2 วินาที
ao();
// ── จับเวลาแบบ non-blocking ──
long t = millis();
while (millis() - t < 3000) {
// ทำต่อเนื่อง 3 วินาที
fd(70);
delay(20);
}
ao();
Serial / พิมพ์
| คำสั่ง | หน้าที่ |
|---|
| Serial.println(val) |
พิมพ์ข้อความหรือตัวเลข พร้อมขึ้นบรรทัดใหม่ |
| Serial.print(val) |
พิมพ์ต่อเนื่องไม่ขึ้นบรรทัดใหม่ |
Serial.println("สวัสดี!");
Serial.print("ค่า: "); Serial.println(sensorVal);
Serial.println(3.14); // พิมพ์ตัวเลขได้ด้วย
ฟังก์ชัน Math
| คำสั่ง | ความหมาย | ตัวอย่าง |
|---|
| abs(x) | ค่าสัมบูรณ์ |x| | abs(-50) → 50 |
| constrain(v, lo, hi) | จำกัดค่าไม่ให้เกินขอบเขต | constrain(300,0,255) → 255 |
| map(v, a, b, c, d) | แปลงช่วงค่า a-b → c-d | map(512,0,1023,0,100) → 50 |
| min(a, b) | ค่าน้อยสุดจากสอง | min(30,50) → 30 |
| max(a, b) | ค่ามากสุดจากสอง | max(30,50) → 50 |
| sqrt(x) | รากที่สอง | sqrt(9) → 3 |
| pow(x, y) | x ยกกำลัง y | pow(2,8) → 256 |
| random(lo, hi) | สุ่มในช่วง lo–hi-1 | random(0,10) → 0..9 |
| sin(rad) / cos(rad) | ตรีโกณ (หน่วยเรเดียน) | sin(PI/2) → 1.0 |
// ค่าคงที่ Math
PI // 3.14159…
TWO_PI // 6.28318…
HALF_PI // 1.57079…
Control Flow
// ─── if / else if / else ─────────────────────────
if (x > 100) {
fd(80);
} else if (x > 50) {
fd(40);
} else {
ao();
}
// ─── for loop ────────────────────────────────────
for (int i = 0; i < 5; i++) {
Beep(); delay(200);
}
// ─── while loop ──────────────────────────────────
while (analogRead(A2) > 500) {
fd(60);
delay(20);
}
ao();
// ─── break / continue ────────────────────────────
for (int i = 0; i < 100; i++) {
if (i == 50) break;
}
โครงสร้างโปรแกรม
ทุกโปรแกรมต้องมี setup() และ loop()
void setup() {
// รันครั้งเดียวตอนเริ่ม — ใส่การตั้งค่าที่นี่
Serial.println("เริ่มแล้ว!");
}
void loop() {
// รันซ้ำๆ ไม่หยุด — ใส่ logic หลักที่นี่
}
ตัวอย่างโปรแกรม
1. เดินหน้า-ถอยหลัง-หมุน
void setup() {
Serial.println("พร้อมแล้ว!");
}
void loop() {
fd(80); // เดินหน้า
delay(1500);
ao(); delay(200);
sr(80); // หมุนขวา 90°
delay(450);
ao(); delay(200);
}
2. Line Following 3 เซ็นเซอร์
#define SEN_L A0
#define SEN_C A2
#define SEN_R A4
#define THRESHOLD 500
void setup() {
Serial.println("Line Follower เริ่ม!");
}
void loop() {
int L = analogRead(SEN_L);
int C = analogRead(SEN_C);
int R = analogRead(SEN_R);
if (C < THRESHOLD) fd(70);
else if (L < THRESHOLD) fd2(70, 35); // เลี้ยวซ้าย
else if (R < THRESHOLD) fd2(35, 70); // เลี้ยวขวา
else ao();
delay(20);
}
3. PID Line Following 5 เซ็นเซอร์
#define THRESHOLD 500
float Kp = 10.0, Ki = 0.0, Kd = 3.0;
int baseSpeed = 80;
float lastError = 0, integral = 0;
void loop() {
int s0=analogRead(A0), s1=analogRead(A1), s2=analogRead(A2);
int s3=analogRead(A3), s4=analogRead(A4);
float sum=0; int cnt=0;
if (s0<THRESHOLD){ sum+=-2; cnt++; }
if (s1<THRESHOLD){ sum+=-1; cnt++; }
if (s2<THRESHOLD){ sum+= 0; cnt++; }
if (s3<THRESHOLD){ sum+=+1; cnt++; }
if (s4<THRESHOLD){ sum+=+2; cnt++; }
if (cnt==0){ ao(); return; }
float error = sum / cnt;
integral += error;
float corr = Kp*error + Ki*integral + Kd*(error-lastError);
lastError = error;
fd2(baseSpeed - (int)corr,
baseSpeed + (int)corr);
delay(10);
}